Pocancy, selon un texte médiéval, était un fief féodal avec place forte.
Un trésor, datant du IXe siècle, composé de monnaies frappées à l'effigie de Charles le Chauve, a été trouvé dans ses alentours.
La tour actuelle est un décor unique et légendaire pour les "vieux habitants du village". Elle a été érigée, au début du XVIIIe siècle, par le Marquis de Broglie, gendre du chancelier Voisin, à l'emplacement d'un ancien hameau.
C'est un élément du parc du château de Mesnil-Voysin, dont elle agrémente la perspective sur les coteaux.
Contrairement aux idées communément répandues, elle ne servit jamais de relais du télégraphe de Chappe.
C'était le clocher de Torfou qui servait de relais entre la tour de Monthléry et la Tour de Mâchefer à Etampes. Pocancy servit de triangulation au relevé de la carte de Cassini.
La tour de Pocancy est aujourd'hui située sur un terrain privé.
Les créneaux de la tour, dont certains disparaissent avec les intempéries, servaient de support à un plancher permettant de faire le tour extérieur de l'édifice, une ouverture dans le mur (visible sur la photo) autorisant l'accès de l'intérieur.